Petneházy Dávid 1645 körül született, apjának egyetlen felnőttkort megért gyermekeként. Nagy múltú nemesi családból származott. Ifjúkorát illetőleg feltételezésekre vagyunk utalva. Úri nevelést kapott, protestáns lévén a debreceni kollégium diákja volt. Az iskolás koron túl nehezen találja a helyét, majd a katonáskodást választotta.
Petneházy Dávid először a béke, a nyugalom felé hajlott. Megnősült, Chernel Máriát vette feleségül, a házasságból egy lánya született, Petneházy Éva. Első felesége korai halála után az 1680-as években másodszor is megnősült. Az ungvári Belényi Zsuzsannát vette nőül, akitől két fia született: Zsigmond és József.
Az 1670-es évektől hadi pályán találjuk:
1678 és 1679. évi harcokban Thököly Imre seregének egyik legismertebb, merész lovaskapitányaként harcolt. Nézeteit, legfontosabb fegyvertényeit néhány mozaikszerűen összerakható utalásból ismerhetjük meg. Jelentős szerepe volt abban, hogy Thököly 1679. november 03-án Újfalunál, az úgynevezett Szikszói csatában nagy győzelmet aratott de la Borde tábornok, a sárospataki császári parancsnok serege felett.
- 1681 tavaszán ezredesként vett részt Thököly híres haditanácsán, amely arról döntött, hogy elfogadják-e a császár békeajánlatát. Petneházy Dávid nem híve az alkunak:
„Vitézség, harc próba nekünk az életünk,
Ebben helyeztetett minden becsületünk…
Bár ördöggé légyen, aki gondolja is
Közölünk, hogy visszamenne egyikünk is" (ti: Habsburg-hűségre)
Udvarellenessége nem elvakult gyűlölet volt. Gondolatait a haza érdeke vezérelte, amely nem szövetséget várt a töröktől, hanem kiűzését. - 1682 júniusában Harsányi György lovasai mellett az ő katonái zárják el az ostromlandó Kassára vezető utakat, s fogják el Herberstein tábornokot.
- 1683-ban Bécs ostroma idejében, amikor Thököly Pozsonyt hódoltatja, Géczy Zsigmonddal Petneházy vezeti a Morva folyóig portyázó előhadakat. Mikor pedig Pozsony alatt elesik Harsányi György, a legnépszerűbb kuruc főtisztnek mondhatja magát Petneházy Dávid. A nevéhez fűződik Szolnok, Szarvas, Heves, Törökszentmiklós visszafoglalása a töröktől.
A törökök Bécs alatt elszenvedett súlyos veresége után a császáriak megkezdték a török kiűzését Magyarországról, és felszámolták Thököly felső-magyarországi fejedelemségét is. Ennek során igyekeztek minél több magyart Thököly oldaláról átcsábítani a császári oldalra.
- 1685. június 19-i, I. Lipót császár által kibocsátott amnesztia név szerint említi Petneházyt, mint akinek szolgálatai hasznosak lennének a császár számára. Thökölyt a váradi pasa 1685. október 15-én árulóként elfogatta. Ennek hírére Petneházy átállt I. Lipót császár oldalára.
- 1685-ben és 1686-ban császári szolgálatban sikeresen harcolt a török ellen. Legnagyobb sikerét Arad visszavételénél aratta, I. Lipót Petneházyt tetteiért aranylánccal jutalmazta. „ Oroszlánként” küzdött Buda 1686- os visszavételében.
Népszerűségét Petneházy igyekezett családja javára fordítani. 1686 nyarán kérelemmel fordult az uralkodóhoz, hogy az egyenes ági örökös nélkül elhunyt Baksa István Zemplén, Sáros, Vas megyei birtokait adományként megszerezze. Második házasságából született fiairól akart így gondoskodni.
1687. március 10-i adományt már csak özvegye és árvái kapták meg. Petneházi halálát 1686 végén vagy 1687 elején betegség okozhatta.
Családja a császári kegyet nem sokáig élvezhette: özvegye és kisebbik fia, József hamar meghalt. Nagyobbik fiát, Zsigmondot Petneházy Éva, Máriássy Miklósné nevelte fel Szepesben, Markusfalván.
Petneházyról arckép, személyleírás nem maradt fenn. Bátorsága, hazaszeretete vonzó alakká teszi az utókor számára.
Petneházy alakja Benczúr Gyula híres festményén